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本發明公開了一種排爆機器人雙臂協同控制系統，排爆機器人兩機械臂可在工作空間中協作完成系統分配到的排爆任務，系統在排爆過程中，智能為兩機械臂分配排爆任務，根據排爆數據庫的任務知識對當前排爆任務進行任務分解，得到各機械臂操作序列，兩機械臂通過排爆知識庫得到的任務操作序列對機械臂末端執行器的關節空間坐標進行規劃，在機械臂運動過程中同時進行智能避免碰撞操作，避免機械臂運動過程中的碰撞，直至機械臂完成排爆任務結束。采用此排爆機器人雙臂協同控制系統進行排爆操作可提高機器人排爆效率，且在復雜的地形環境下，仍可保證排爆任務快速穩定進行。

1、選定專利：顧問一對一服務，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協商交易細節，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉讓協議》、《解聘書》等材料給辦理轉讓手續方；

5、辦理手續：辦理轉讓手續方提交材料至國家知識產權局辦理轉讓手續，國家知識產權局最快半個月左右下發專利轉讓《手續合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉讓《手續合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉讓業務完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

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保障三：通過本平臺交易，買家支付交易款項給本平臺，由本平臺監控交易流程，待確認交易完成后支付交易款項給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

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