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本發明公開了一種基于組合導航和特征點匹配的移動機器人自主導航方法，步驟如下：S1，建立空間地圖數據庫；S2，規劃路徑；S3，獲取移動機器人的位置信息；S4，進行卡爾曼濾波迭代；S5，對移動機器人的慣性導航進行修正。基于組合導航+特征點匹配的自主導航，是利用激光雷達對周圍環境的掃描建模，對周圍特征點進行提取，確定距離特征點的位置，再根據特征點在已知地圖中的位置來推算出機器人在地圖中的當前位置，以此確定位置坐標，來彌補巡視機器人GPS信號受遮擋的問題。

1、選定專利：顧問一對一服務，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協商交易細節，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉讓協議》、《解聘書》等材料給辦理轉讓手續方；

5、辦理手續：辦理轉讓手續方提交材料至國家知識產權局辦理轉讓手續，國家知識產權局最快半個月左右下發專利轉讓《手續合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉讓《手續合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉讓業務完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

保障二：客戶通過本平臺交易，由我平臺核實并確保買賣雙方身份信息真實有效；

保障三：通過本平臺交易，買家支付交易款項給本平臺，由本平臺監控交易流程，待確認交易完成后支付交易款項給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

保障四：通過本平臺交易，由我平臺代辦國家手續，辦理過程公開透明，進度隨時查詢，確保交易真實可靠。