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本發(fā)明公開了一種面向復雜環(huán)境的災(zāi)區(qū)救援機器人自主探測系統(tǒng)，包括機器人，在機器人上設(shè)置有控制器、振動傳感器陣列、RGB?D相機和目標物特征存儲器；以及自主探測方法，步驟如下：S1，預處理。S2，遍歷找尋并實時構(gòu)建地圖。S3，判斷是否進入粗引導模式。S4，粗引導機器人移動。S5，細引導機器人移動。S6，確定目標物。本發(fā)明將RGB?D相機和慣性導航進行融合，并根據(jù)振動時延差計算出振動傳感器陣列原點距離振源的角度與位置；把振源的位置信息與設(shè)定的第一閾值a1比較，判斷是否進入粗引導模式；當振源位置或聲音強弱符合閾值a2，a3時，則進入細引導模式；進入細引導模式后，判目標的真?zhèn)巍１景l(fā)明搜尋準確，能有效濾除干擾信息，提高找尋速率和準確率。

1、選定專利：顧問一對一服務(wù)，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協(xié)商交易細節(jié)，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉(zhuǎn)讓協(xié)議》、《解聘書》等材料給辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方；

5、辦理手續(xù)：辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)方提交材料至國家知識產(chǎn)權(quán)局辦理轉(zhuǎn)讓手續(xù)，國家知識產(chǎn)權(quán)局最快半個月左右下發(fā)專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉(zhuǎn)讓《手續(xù)合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉(zhuǎn)讓業(yè)務(wù)完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

保障二：客戶通過本平臺交易，由我平臺核實并確保買賣雙方身份信息真實有效；

保障三：通過本平臺交易，買家支付交易款項給本平臺，由本平臺監(jiān)控交易流程，待確認交易完成后支付交易款項給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

保障四：通過本平臺交易，由我平臺代辦國家手續(xù)，辦理過程公開透明，進度隨時查詢，確保交易真實可靠。